）。前者多应用在静态或者低慢速运动中的姿态求解，后者多应用在动态运动中姿态求解。

123、根据标准约定，零加速度（或零 G 准位）通常定义为相当于最大输出值（12 位输出为 4096，10 位输出为 1024 等）一半的输出。对于提供 12 位输出的加速度计，零 G 准位将等于 2048。输出大于 2048 表示正加速度。输出小于 2048 表示负加速度。加速度的数量通常用单位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。通过确定测量的输出与零 G 准位之间的差值，然后除以加速度计的灵敏度（用计数/g 或 LSB/g表示）来计算加速度。对于提供 12 位数字输出的 2g 加速度计，灵敏度为 819 计数/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 计数/g)，单位为 g。

124、加速度计测得的加速度的方向和设备设定的坐标系是相反的，因为原理表明在测量力的时候采用的是非惯性系参考系，而我们高中时代研究的坐标系是惯性系参考系，前者在物体进行运动产生加速度时，假想一个与速度方向相反的力作用在物体上，这个力就是惯性力；后者我们说不存在惯性力，只说存在惯性，因为在惯性坐标系中，我们研究的是物体，而非坐标系（即假定坐标系相对地球静止），当我们把坐标系也考虑在内时，当坐标系运动，就产生了惯性力f，这种力作用会假想作用在物体上，只是与运动方向相反。

125、由上可知，加速度计的本质是测量力而非加速度。

126、NRF24L01工作在2.4GHz的频段，由于频段频率较高，所以传输速率较快，为2Mbps

127、STM32的闪存模块由：主存储器、信息块和闪存存储器接口寄存器3个部分构成。主存储器用来存放代码和const常量；信息块由两个部分组成：启动程序代码、用户选择字节。其中启动程序代码为ST公司自带的启动程序，用于串口下载。最后的闪存存储器接口寄存器用于控制整个对闪存区域的操作。

128、CPU的运行速度比FLASH的操作速度快的多，一般FLASH的最快访问速度≤24Mhz。如果CPU的速度超过这个频率，那么在读取FLASH的时候必须加入等待时间（FLASH_ACR设置）

129、FLASH编程时，写入必须为半字（16位）。并且在写入的时候必须保证所写区域的数据必须为0xFFFF。

130、STM32的FSMC有HADDR[27:0]，其中[27:26]用来选择BANK区域的4个不同块。剩下的[25:0]则用来连接外部存储区域的地址线FSMC_A[25:0]。如果数据宽度是8bit，此时的HADDR[25:0]和FSMC_A[25:0]是完全对应的。如果数据宽度是16bit，此时的HADDR[25:1]和FSMC_A[24:0]是对应起来的。需要注意：无论数据宽度是多少，外部的FSMC_A[0]和A[0]总是对应的。