步骤四. 将速度回路增益参数再调高
就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量
YASKAWA伺服参数设定说明：
參數編號 | 說明 | 初始值 | 設定值 | 備 註 |
Pn000 | * 控制模式 | 0000 | 0010 | 0000→速度模式 0010→位置模式 |
Pn100 | 速度迴路增益 | 40 | 60 | （此值先为出厂值） |
Pn101 | 積分常數 | 2000 | 1500 | （此值先为出厂值） |
Pn102 | 位置迴路增益 | 40 | 50 | （此值先为出厂值） |
Pn200 | * 位置控制指令型態 | 0000 | 0004 | 0000→脈波列+方向訊號 0001→正轉脈波列+反轉脈波列 0004→A/B脈波列 4倍频 |
Pn201 | * 馬達一迴轉輸出脈波數 | 163841 | 编码器代号为A设定2048 编码器代号为C设5000 | 倍頻前 (此值根据实际情况计算所得) |
Pn202 | * 電子齒輪比 (分子) | 4 | 编码器代号为A设定1 编码器代号为C设32768 | (此值根据实际情况计算所得) |
Pn203 | * 電子齒輪比 (分母) | 1 | 编码器代号为A设定1 编码器代号为C设5000 | (此值根据实际情况计算所得) |
Pn408 | 共震率波功能 | 0000 | 0001 | 根据实际情况来设定（机床震动否，再开启） |
Pn409 | 共震率波頻率 | 2000 | 350 | 根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值） |
Pn50A | * 正轉行程極限 | 2100 | 8100 | 2100→打開正轉禁止保護功能 8100→關閉正轉禁止保護功能 |
Pn50B | * 反轉行程極限 | 6543 | 6548 | 6543→打開反轉禁止保護功能 6548→關閉反轉禁止保護功能 |
Pn50E | * 定义多功能输出点 | 3211 | 0000 | 关闭各功能输出 |
Pn50F | * 定义多功能输出点 | 0000 | 0200 | 定义刹车输出，脚为27 / 28 0100 接25/26 |
Fn001 | 自動調諧剛性設定 | 4 | 4 | 設定越大，剛性越強 |
Fn002 | JOG |
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Pn304 | JOG速度设定 |
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Fn007 | 惯量比保存 |
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Pn401 | 扭力滤波时间 |
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Pn103 | 惯量比 |
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Pn110 | 在线自动协调 |
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| 11打开，12关闭 |
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备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！
2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：
