动态参数调整步骤 :
步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)
Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 c)
Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz)
Ti : 速度回路积分增益  (机床Ti 建议值 10-30 ms)
范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 )
刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401)
低 3 30 30 3000 130
中低 4 40 40 2000 100
中高 5 60 60 1500 70
高 6 85 85 1000 50

步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比
自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex: 马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致
自动调协操作步骤：
1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)
2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)
5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)
步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)
马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 .