伺服电机编码器类型的回授脉冲数
电机型号 | 编码器种类 | 编码器脉冲数 P/rpm |
A | 增量型编码器 （相对型编码器） | 13比特 | 2048 |
B | 16比特 | 16384 |
C | 17比特 | 32768 |
1 | 绝对型编码器 | 16比特 | 16384 |
2 | 17比特 | 32768 |
通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）
通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 ）
计算公式：
电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数 × 4 × M﹞ ÷ ( 负载转一圈移动量脉冲数 × N )
M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比
新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4
当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特 采用直传连轴器
那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules
M / N = 1 / 1
Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 ) ÷ (104 ×1 ) = 8192 / 625
Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules
2、 设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值； Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；
3、 调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：
调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
伺服马达配C型编码器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB（4倍比）
新代控制器相关参数 | 伺服驱动器相关参数 |
命令倍率分子/分母 | PITCH值 (BUL) | 马达轴到丝杆的总和传动比 | 位置感应器解析度 | 轴卡回授倍频 | 马达侧/螺杆侧齿数 | Pn200.0 位置脉冲指令形式 | Pn202 电子齿轮比分子 | Pn203 电子齿轮比分母 | Pn201 PG分频比 |
1/1 | 5000 | 1 | 1250 | 4 | 1/1 | 4 | 32768 | 1250 | 1250 |
2500 | 2 |
5000 | 1 |
2 | 1250 | 4 | 2/1 |
2500 | 2 |
5000 | 1 |
1/2 | 1250 | 4 | 1/2 |
2500 | 2 |
5000 | 1 |
1/1 | 6000 | 1 | 1500 | 4 | 1/1 | 4 | 32768 | 1500 | 1500 |
3000 | 2 |
6000 | 1 |
2 | 1500 | 4 | 2/1 |
3000 | 2 |
6000 | 1 |
1/2 | 1500 | 4 | 1/2 |
3000 | 2 |
6000 | 1 |
1/1 | 10000 | 1 | 2500 | 4 | 1/1 | 4 | 32768 | 2500 | 2500 |
5000 | 2 |
10000 | 1 |
2 | 2500 | 4 | 2/1 |
5000 | 2 |
10000 | 1 |
1/2 | 2500 | 4 | 1/2 |
5000 | 2 |
10000 | 1 |
