信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
长线模式（Pr0.05 = 1）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；
7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；
B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）
（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）
接线方法：
光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
信号 | A+输出 | A-输出 | B+输出 | B-输出 | GND |
|
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 |
|
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
|
长线模式（Pr0.05 = 1）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
信号 | A+输出 | A-输出 | B+输出 | B-输出 | GND |
|
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 |
|
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
|
需要调整的参数：
参数 | 值 | 定义 | 调整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式（0为位置控制模式） | 默认为0，不用改； |
Pr0.02 | 先1后0 | 设定是否自动调整； 1自动，0非自动 | 默认为1，让机台跑一段时间后设为0； |
Pr0.03 | 10~16 | 设定机台刚性 | 从低到高调整，振动则减小； |
Pr0.05 | 0或1 | 设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长线） | 与开环模式相同 |
Pr0.06 | 0 | 设定指令脉冲极性 | 默认为0，不用改； |
Pr0.07 | 3 | 设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向 | 必须为3 |
Pr0.08 |
| 设定马达分辨率 | 参考后面计算方法 |
Pr0.01 | 0或6 | 0为普通模式 6为全闭环模式 | 先设为0.调试后全闭环时需设为6 |
Pr3.23 | 0 | 增量式光栅尺输入 | 设为0 |
Pr3.24 | 0 | 光栅尺输入电子齿轮 | 设为0 |
Pr3.25 |
| 电机转1圈光栅尺的计数值 | 计算方法和马达分辨率计算方法一样 |
Pr3.26 | 0或1 | 取反光栅尺计数方向 | 根据实际调整，方法见后面 |
Pr3.27 | 0 | 设置光栅尺无Z相输入 | 必须为0 |
Pr1.00 |
| 位置环增益 | 先用默认，定位效果不理想再修改； |
