各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

调试步骤：

1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；

2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；

  计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用 螺距除以光栅尺分辨率 可计算出Pr3.25 的值；

螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；

例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为

(10/1) X 1000 = 10000;

将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。

3.设定驱动器全闭环：

 将Pr0.01设为 6，Pr3.27设为 0 ；保存并重新上电；

4.在调试DEMO中以慢速运行机台，由于光栅尺输入方向有可能是错误的，电机会出现飞车报警现象，调试时必须注意安全。

如果光栅尺输入方向正确，电机会运行正常；

如果光栅尺输入方向错误，驱动器会报警，需要将Pr3.26从0改为1，保存并重新上电；

5.全闭环模式正常后，也需要调整机台刚性Pr0.03的值，再让机台自动运行半小时以上，然后将Pr0.02的值改为0；

6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想，将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00；调试好后保存参数。

关于连接器X5引脚排列：

如下图，定义有凸出一个小端子的为凸面，另一面为凹面；

由上图凹面，上排从左到右为 10  8  6  4  2

   下派从左到右为  9  7  5  3  1

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