一、软件使用

1.MLC04v16软件的安装

安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，

双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next

按如图所示选择，点Next。

点击Next

点击Next

选择接受，后点击Next

输入名称，点击Next

选择安装目录，然后点击Next

点Install

安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

完成窗口如下：

完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。

2.软件操作

n打开软件

l双击桌面快捷方式，如下图所示。

通过点击 开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。

软件使用

工程的使用

如下图

点击Create an empty project为建立一个新工程。

点击Open project打开一个现有工程。

点击Scan for devices扫描串口总线上的设备

点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。

点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。

与伺服启动器联机

打开工程后变为

点黄色图标进入虚拟模式。

点蓝色图标连接实际驱动器。

如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。

点击Scan for Device后弹出如下窗口

点Next后自动寻找设备。

未找到设备则弹出下面创库

示波器功能

点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope

下图所示为示波器窗口。

采集时间配置：

点击右上角的Configure后弹出，时间配置。

其中Memory depth，采集的点数

Time period:每10ms采集一个点

Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。

触发方式配置：

点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：

Manual trigger 为手动触发。

PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。

自动触发：

点击Select选择触发源

选择后如下图所示

==  当实际值Actual value=Trigger Value时 触发

Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。

Edge下降沿触发

Edge上升沿触发

采集配置

点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号

表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作

手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。

二、参数配置

1．轴设定

Scaling type: 选择linear直线轴。

Position data format:absolute绝对位置

Maxinum travel range l:   360 mm    最大行程

Feed constant k:         16 mm/rev  导程

Input revolutions of load gear n1 :  1        输入比例

Output revolutions of load gear n2 : 1        输出比例

2．设定原点

Clear position status:   清除当前位置

Set absolute measuring: 设定位置

3．主轴监视

Velocity command value  60RPM。  监视当前设定频率

Target Position: 270 deg     监视当前电机所处正弦的相位

Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。

4．MLD配置

nPLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。

nMotion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB内发生的motion错误不触发轴错误

nAxisdata structure supported 支持程序内调用轴数据

5．电阻设置

Nom,braking resistance   160ohm    制动电阻160欧姆

Braking resistor contin    50W      制动电阻功率50W

Max,regener power tobe absorbed: 1KWS

6．参数保存

修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。

7．下载凸轮表5,6,7,8

凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载

首先按如图所示保存为外部文件

其次再按图所示导入凸轮表

再上传凸轮表会如下图：

8．IO配置

1,2脚位电源输入，  在程序内部可读P-0-0861的第0位。

3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通过IB8访问，同样是0,1,2,3,4位。

1,2为模拟量输出。

4,5为模拟量输入。

6,7,8脚位数字量输入

9为数字量输出

如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为0~5V对应-70A~70A。每伏对应28A。

如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。

9．固件版本更新

首先打开FirmWare  management

选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWare

点击DownLoad 后下载新固件。

三．PID调节

位置环

位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。

位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。

速度环

速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。

速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。