A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）
应用中松下A5驱动器处于 位置控制模式，需要调整的参数：
参数 | 值 | 定义 | 调整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式（0为位置控制模式） | 默认为0，不用改； |
Pr0.02 | 先1后0 | 设定是否自动调整； 1自动，0非自动 | 默认为1，让机台跑一段时间后设为0； |
Pr0.03 | 10~16 | 设定机台刚性 | 从低到高调整，振动则减小； |
Pr0.05 | 0或1 | 设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长线） | 需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面 |
Pr0.06 | 0 | 设定指令脉冲极性 | 默认为0，不用改； |
Pr0.07 | 3 | 设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向 | 必须为3 |
Pr0.08 |
| 设定马达分辨率 | 参考后面计算方法 |
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：（默认的不用修改）
1.更改驱动器的输入模式为 脉冲+方向 模式：
P0.07改为3；
2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：
螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/0.5）x 1000 = 20000;
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/1）x 1000 = 10000;
计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入 Pr0.08；
3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：
假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm:
光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒；
转换成机台速度就是 转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;
长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200转每秒；
转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;
根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：
光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
长线模式（Pr0.05 = 1）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；
7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；
B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）
（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）
接线方法：
光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- |
A5的X4 | 7 | 29 | 5 | 6 | 3 | 4 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 |
信号 | A+输出 | A-输出 | B+输出 | B-输出 | GND |
|
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 |
|
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
|
长线模式（Pr0.05 = 1）
信号 | +12V | SERVE ON | DIR+ | DIR- | PUL+ | PUL- | GND |
A5的X4 | 7 | 29 | 46 | 47 | 44 | 45 | 13 |
控制器 | 15 | 9 | 1 | 2 | 3 | 4 | 10 |
信号 | A+输出 | A-输出 | B+输出 | B-输出 | GND |
|
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 |
|
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
|
需要调整的参数：
参数 | 值 | 定义 | 调整方法 |
Pr0.01 | 0 | 控制模式（0为位置控制模式） | 默认为0，不用改； |
Pr0.02 | 先1后0 | 设定是否自动调整； 1自动，0非自动 | 默认为1，让机台跑一段时间后设为0； |
Pr0.03 | 10~16 | 设定机台刚性 | 从低到高调整，振动则减小； |
Pr0.05 | 0或1 | 设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长线） | 与开环模式相同 |
Pr0.06 | 0 | 设定指令脉冲极性 | 默认为0，不用改； |
Pr0.07 | 3 | 设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向 | 必须为3 |
Pr0.08 |
| 设定马达分辨率 | 参考后面计算方法 |
Pr0.01 | 0或6 | 0为普通模式 6为全闭环模式 | 先设为0.调试后全闭环时需设为6 |
Pr3.23 | 0 | 增量式光栅尺输入 | 设为0 |
Pr3.24 | 0 | 光栅尺输入电子齿轮 | 设为0 |
Pr3.25 |
| 电机转1圈光栅尺的计数值 | 计算方法和马达分辨率计算方法一样 |
Pr3.26 | 0或1 | 取反光栅尺计数方向 | 根据实际调整，方法见后面 |
Pr3.27 | 0 | 设置光栅尺无Z相输入 | 必须为0 |
Pr1.00 |
| 位置环增益 | 先用默认，定位效果不理想再修改； |
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：
1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；
2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；
计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用 螺距除以光栅尺分辨率 可计算出Pr3.25 的值；
螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；
例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为
(10/1) X 1000 = 10000;
将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。
3.设定驱动器全闭环：
将Pr0.01设为 6，Pr3.27设为 0 ；保存并重新上电；
4.在调试DEMO中以慢速运行机台，由于光栅尺输入方向有可能是错误的，电机会出现飞车报警现象，调试时必须注意安全。
如果光栅尺输入方向正确，电机会运行正常；
如果光栅尺输入方向错误，驱动器会报警，需要将Pr3.26从0改为1，保存并重新上电；
5.全闭环模式正常后，也需要调整机台刚性Pr0.03的值，再让机台自动运行半小时以上，然后将Pr0.02的值改为0；
6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想，将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00；调试好后保存参数。
关于连接器X5引脚排列：
如下图，定义有凸出一个小端子的为凸面，另一面为凹面；
由上图凹面，上排从左到右为 10 8 6 4 2
下派从左到右为 9 7 5 3 1
信号 | A+输出 | A-输出 | B+输出 | B-输出 | GND |
|
A5的X5 | 5 | 6 | 7 | 8 | 2 |
|
控制器 | 5 | 6 | 7 | 8 | 12 |
|
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