S120 有两种基本形式：DC/AC （用于多轴系统） AC/AC （用于单轴系统）目前这两种形式的V2.4 及以上 版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：
点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点
• 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零
• 限位 (Limits)：用于限 制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
• 程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行
设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由PLC或上位机控制，完成一个复杂的运动 使用 S120 基本定位功能的前提条件：
调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本 硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
注：
安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上
一、激 活基本定位功能
S120的定位功能必 须在变频器离线配置中激 活，步骤如下：
定位功能激 活后可使用 STARTER 中的控制面板或专家参数表进行设置
使用控制面板 使用专家参数表
使用控制面板的操作步骤：
使用控制面板激活 “点动”
1.选择基本定位功能
2.取得控制权限
3.斜坡函数发生器、 速度给定等条件使能
4.选择 “点动”
5.设置点动速度、加速度
6.ON/OFF1 使能
7.点动运行
设定值/实际值监视
二、基本定位 点动（JOG）：
S120 中点动有两种方式：
·速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
使用控制面板的点动功能仅 限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
三、基本定位 回零（Homing / Reference）：
回零（Homing / Reference）
回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器 Sin/Cos 或 脉冲编码 器）时需要，因每次上电时增量编码
器与轴的机械位置之间没有任何关系。因此轴都必须被移至预先定义好的 零点位置。即执行 Homing 功能。
当使用绝对编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零 S120 中回零有三种方式：
·直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可
·主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器
·被动回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可
3.1 设置参考点 (Set_Reference)
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者 当需要轴被设置为一个不同的位置时
才使用该方式
操作步骤（已设定开关量输入点 DI1 为ON/OFF1命令源 P840）
1.已激活定位功能
2.连接一数字量输入点 ( DI 2 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效
3.设定参考点位置值 P2599（如 0）
4.闭合DI 1运行使能
5.闭合DI 2 激活设置参考点命令，该轴当前位置 r 2521 置为P2599 中设定的值。如 r2521=0
3.2 主动回零（Active Homing）
主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以后不必做回零
主动回零有三种方式：
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零 仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
3.2.1 对值编码器的主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：
3.2.2、 增量编码器的主动回零
依下图所示进行配置
相关参数设定
1.打开 “ Homing “ (回零) 页面
2.定义开关量输入点 DI 3 为开始寻参命令（参数 P2595=722.2）
回零方式选择主动回零 P2597=0
4.定义开关量输入点 DI 4 为接近开关 P2612= 722.1（粗脉冲）
5.指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=0）则轴反转。若两点全为零则轴停 止。
6.指定回零方式：接近开关 + 编码器零脉冲
动作过程：
DI1（ON/OFF1）闭合，变频器运行，DI 3 闭合，开始寻参过程
• 上图中（Step1）轴按照 P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到达 接近开关后 DI 4 闭合,以最大减速度 P2573
减速停止，进入下一步：搜索编码器的零脉冲
• 上图中（Step2）轴反转加速至速度 P2608，离开接近开关后遇到的编码器的第一个零脉冲后轴停 止。进入下一步：回参考点
• 轴加速以速度 P2611 运行偏置距离 P2600 后停止在参考点（上图中 Step3） 全部动做结束后轴回到零位。完成主动回零过程
3.3 被动回零（Passive Homing）
Passive Homing 又称为 Homing on the fly （被动回零）
被动回零用于轴工作与任意定位状态时动态修改当前位置值为零（如：在点动时、执行程序步时，执行 MDI 时），执行被动回零后并不影响轴当前
的运行状态，轴并不是真正的走到零点而只是其当前位置值被置为 0， 重新开始计算位置
前提条件：P2597=1
绝对值编码器的被动回零：
参数设定
• 打开 “ Homing “ (回零) 页面
• 定义开始寻参命令 P2595 源（如开关量输入点 DI2）
• 回零方式选择被动回零 P2597=1
• 指定接近开关 Bero 为上升沿有效（如上图中步骤 1）
• 定义开关量输入点 DI 10（只能为快速 I / O）为接近开关 P2612= 722.10（如上图中步骤 2）
动作过程：
·闭合 DI1（ON/OFF1），变频器运行，选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI 等）轴按照所选 择的方式运行
·闭合 DI 2，开始被动回零
·闭合快速开关 DI 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值恢复为 0 而后继续运行 （如图中绿色线所示）
四、基本定位 限位（Limit）：
S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，加减速的限制。
如下图所示激活限位方式
• 项目导航栏中选择限位功能块
• 激活软限位 P2579 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579 设定
• 激活硬限位 P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570
• 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P2573 注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效
五、基本定位 程序步（Traversing Blocks）
通过使用 Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；各程序步 之间可通过数字量输入信号切换。
但只有当前程序步执行完后下一程序步才有效。
在 S120 中提供了最多 64 个程序步供使用
程序步执行步骤：
1.项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点 DI3 用于激活程序步功能
2.不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中可通过断开联接与 P2640 的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度 P2620 减速停车。 若断开联接与 P2641 的外部开关发出拒绝任务命令，
则轴将以最大减速度 P2573 减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1 表示该步不执行（初始代
号全部为 -1），
4. 通过 6 个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步
闭合 DI1（ON/OFF1）运行，闭合 DI3 激活 Traversing 方式 ( P2631=1 有效 )轴按设定步骤运行。
六、手动数据输入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, MDI 的缩写来自于 NC 技术” Manual Data Input ”
使用 MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的 位置、速度来满足我们的工艺需要。
MDI 有两种不同模式：
·位置 ( position) 模式 P2653=0、
·手动定位或称 速度模式( setting up ) P2653=1 这两种模式可在线切换
速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。 位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；
位置模式又可分为绝对位置 （P2648=1）和 相对位值（ P2648=0）两种方式。
6．1 MDI 模式配置如下图所示：
6．2 激活 MDI 方式及参数配置：
1.项目导航栏中选择直接数据输入/ MDI 模式
2.如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1
运行过程中可通过断开联接与 P2640 的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度 P2620 减速停车。 若断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，
则轴将以最大减速度P2573减速停车
3.设定开关量输入点DI4用于激活MDI功能（P2647为“1”有效）
4.相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 ~ P2645）
5.位置模式选择 P2653
P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式
6.定位方式选择 P2648
P2648=1：绝对位置方式；P2648=0：相对定位方式
7.方向设定源 P2651、P2652
8.数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源( P2650)
S120 中 MDI 的数据传输可采用两种形式：
连续传输 P2649=1
单步传输、上升沿确认 P2649=0
·所谓单步传输是指 MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为 “沿” 有效，每 次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，
新的速度、位置等才能有效。
·与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据（位置、速度、加 / 减速度）可连续修改且立即 有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机
实时调整目标位置及轴的运行速度、加 / 减速度而不 会停机
注：连续数据传输仅适用于绝对定位方式
6．3 调试参数：
运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840 = DI1 不拒绝数据传输： P2641=1
无停止命令： P2640=1 MDI 位置模式： P2653=0/1 选择传输模式： P2649=0/1
数据设定值确认命令源 P2650 = DI3 ( P2649=1 时无效) 激活 MDI 模式的命令源 P2647 = DI2
选择绝对定位方式： P2648=1
设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693 依次合开关 DI1, DI2，轴按设定值运行。
