·手动定位或称 速度模式( setting up ) P2653=1 这两种模式可在线切换

速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。 位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；

位置模式又可分为绝对位置 （P2648=1）和 相对位值（ P2648=0）两种方式。

6．1 MDI 模式配置如下图所示：

6．2 激活 MDI 方式及参数配置：

1.项目导航栏中选择直接数据输入/ MDI 模式

2.如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1

运行过程中可通过断开联接与 P2640 的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度 P2620 减速停车。 若断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，

则轴将以最大减速度P2573减速停车

3.设定开关量输入点DI4用于激活MDI功能（P2647为“1”有效）

4.相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 ~ P2645）

5.位置模式选择 P2653 

 P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式

6.定位方式选择 P2648 

 P2648=1：绝对位置方式；P2648=0：相对定位方式

7.方向设定源 P2651、P2652

8.数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源( P2650)

S120 中 MDI 的数据传输可采用两种形式：

连续传输 P2649=1

单步传输、上升沿确认 P2649=0

·所谓单步传输是指 MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为 “沿” 有效，每 次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，

新的速度、位置等才能有效。

·与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据（位置、速度、加 / 减速度）可连续修改且立即 有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机

实时调整目标位置及轴的运行速度、加 / 减速度而不 会停机

注：连续数据传输仅适用于绝对定位方式

6．3 调试参数：

运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840 = DI1 不拒绝数据传输： P2641=1

无停止命令： P2640=1 MDI 位置模式： P2653=0/1 选择传输模式： P2649=0/1

数据设定值确认命令源 P2650 = DI3 ( P2649=1 时无效) 激活 MDI 模式的命令源 P2647 = DI2

选择绝对定位方式： P2648=1

设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693 依次合开关 DI1, DI2，轴按设定值运行。